本日语录：性掷中最佳的事情便是找到阿谁知说念你统共的作假和污点白鹿 ai换脸，却依然认为你相配棒的东说念主。
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绪论
两年前，我写过一篇著作车内通讯时间有哪些？CAN、LIN、以太网（SomeIP、DoIP）等，主要先容了车内的一些通讯时间，那时阅读量有2000多。
在扩宽个东说念主学问面的同期，也能与行业内的东说念主相互学习，共同跳跃，让我以为作念这个公众号是有价值的。
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投入汽车行业以来，我对can通讯、会诊时有战役，但因为不是专科搞这方面的，是以偶而候老是会把一些尺度搞欺凌。
运用周末时辰，我把行业内常见的can通讯、会诊契约进行了梳理，但愿能对行家有所匡助。
这些尺度在ISO官网下载，一份就要100多元，好在我从一又友哪里齐征集到了，刻下免费共享给行家。（感谢孝顺尺度的一又友！）
取得顺次：在后台径直发送对应尺度的编号（如：11898），会弹出一个联接，点进去免费下载即可。
作念汽车电子家具开发，一定会战役到ISO 11898、UDS会诊、ISO 14229等，但你知说念他们之间有什么区别与接洽吗？
既然依然有ISO 11898了，为什么好意思国汽车工程师协会（SAE）又要搞一个SAE J1939出来？
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诸如斯类的问题，我之前也不知说念，今天，咱们一起把他们搞暴露。
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常见can与会诊契约分类
1.CAN通讯契约：汽车的'国外通行证'
要念念把上头这些问题搞暴露，先得从CAN的发祥提及。
汽车上为什么需要CAN总线？
CAN总线出现之前，汽车上各个ECU之间是点对点通讯的，这种通讯神格式必会使汽车线束变得十分重大、复杂！
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据统计，一辆给与传统布线顺次的高等汽车中，线束长度高达2000米！
何况，跟着汽车电子时间的快速发展，ECU越来越多，这进一步加重了线束系统给整车带来的空间及老本压力。
为了料理多个ECU之间的复杂通讯问题，从1980岁首开动，博世的工程师琢磨将其他行业的总线系统引入汽车行业。经过评估，并莫得可用的网罗契约概况振作汽车行业的需求。于是，博世于1983年开动开发新的串行总线系统。
这种新的总线系统便是咱们自后熟知的CAN总线（Controller Area Network，法则器局域网）。
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在CAN总线系统中，各个ECU通过双绞线（CAN_H和CAN_L）市欢，每个单位齐是零丁的CAN节点。总线的两头要各接一个120Ω的电阻，用于匹配总线阻抗，给与信号反射及回拨，从而擢升数据通讯的抗干豫才略及可靠性。
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CAN总线构成
各个ECU通过判断CAN总线的电平，即可得到信号值。在CAN总线中，电平分为显性电和缓隐性电平，显性电平暗示”0“，此时，CAN_H比CAN_L电平高，离别为3.5V和1.5V，电位差为2V；隐形电平暗示”1“，此时，CAN_H和CAN_L电压齐为2.5V，电位差为0V。
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CAN总线中的电平
CAN总线便是通过显性和隐性电平的变化来传输数据的。
数据从CAN总线肇始节点发出，到达至极，各个ECU各取所需。就像一辆公交车，全部经过各个站点。
因此，CAN总线也被形象地称为CAN-BUS总线。
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CAN-BUS总线
CAN总线取代了上流而极重的传统配电线束，镌汰了整车老本，传输恶果更高，功能愈加完善。
1986年2月，在底特律SAE大会上，CAN总线精致发布。
1987年，英特尔托福了第一款CAN法则器芯片82526，这是CAN契约的第一个硬件驱散。从1983年到1987年，只是4年时辰，一个念念法就酿成了实践。而后不久，飞利浦半导体推出了82C200。
1991年，飞驰500E成为天下上第一款搭载CAN总线的量产车型。同庚，博世发布了CAN2.0尺度，分为CAN2.0A（11位标志符）和CAN2.0B（29位标志符）。
1993年11月，国外尺度化组织（ISO）发布了CAN尺度ISO11898：1993，同期发布的还有ISO 11519-2。这是天下上初版CAN国外尺度，随后进行了屡次革新和演进。
ISO11898：1993同期界说了数据链路层和高速物理层，世俗的讲便是它法则了如安在电线上发送和收受数据，通讯速率为5kbps-1Mbps（高速CAN）。
ISO 11519-2则界说了通讯速率在125kbps以下的通讯尺度（低速CAN），其通讯速率相对较慢，但优点在于其对硬件的条件低、老本低。同期，该尺度允许在CAN总线市欢失败时通讯得以络续进行，因此又叫容错CAN（LSFT CAN）。
从2003年开动，ISO 11898 CAN尺度分离为ISO 11898-1和ISO 11898-2两部分，后续又发布了其他部分，并进行了整合。
在2016年之前，ISO 11898涵盖6个部分，即：
(ISO 11898-1-2003)Part1：Data link layer and physical signalling
(ISO 11898-2-2003)Part2：High-speed medium access unit
(ISO 11898-3-2006)Part3：Low-speed，fault-tolerant，medium-dependent interface
(ISO 11898-4-2004)Part4：Time-triggered communication
(ISO 11898-5-2007)Part5：High-speed medium access unit with low-power mode
(ISO 11898-6-2013)Part6：High-speed medium access unit with selective wake-up functionality
在2016年，其中的Part2、Part5、Part6被并吞成了一个新的Part2，即：ISO 11898-2-2016，原有的ISO 11898-5-2007和ISO 11898-6-2013被震惊。
值得一提的是ISO 11898-3-2006的发布取代了最早发布的ISO 11519-2，是以如今好多东说念主没听过ISO 11519。
行文至此，终于知说念了ISO 11898的来因去果，以特等与ISO 11519的关联。
2.CAN会诊契约：汽车的“翻译官”
CAN通讯契约只法则了信号的传输法则，骨子上，从上个世纪90年代开动，汽车的电子化趋势越来越明显，各式传感器、践诺器和法则单位的故障会诊成了一个大问题。
每个蛊惑齐有我方的会诊顺次，这无形中加多了汽车维修的难度及老本。
为了料理这个问题，ISO组织于1991年开动研究会诊相干尺度。
会诊的意见来源于医学，当病东说念主出现头晕、发热、吐逆等不适症状时，医师通过参谋、不雅察或者仪器检测，得到相干数据，并进行对症调理。
车辆的会诊历程也有肖似的场地，外部会诊蛊惑（Tester），通过汽车总线市欢车辆，取得车辆各个ECU的景况信息，从而在不拆解车辆的情况下为车辆维修提供可靠的依据。
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会诊时，Tester端与ECU端通过一问一答的体式进行通讯，因此，需使用雷同的“话语”——会诊契约。
1996年，最早的会诊契约ISO 9141出现，该契约的典型特色是通讯前需要两边建立捏手契约，相比繁琐，跟着时间的发展实时辰的推移，该契约依然渐渐退出历史舞台了。
到了1999年，ISO 14230出生，也便是常说的KWP2000（Keyword Protocol 2000）。该契约驱散了一套好意思满的车载会诊事业，起首使用K-Line（又叫K线）串行传输，最大通讯速率10.4Kbps。刻下依然莫得若干车企应用此会诊契约了。
自后，基于CAN的KWP2000，即ISO 15765于2001年出现了，最大速率可达1Mbps。
该契约包含如下几个部分：
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同庚，还出现了ISO 15031，该契约与排放密切相干，且需要强制践诺，具有法则效应，起首主要接洽是环保。
该契约经过多年演变，最新版块包含如下几个部分：
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到了2006年，咱们熟知的ISO 14229（UDS，Unified Diagnostic Services 结伙会诊事业）登场了！该契约只界说了会诊事业，只是一个应用层契约，不波及网罗，不错基于任性总线。
该契约经过多年发展和演变，包含如下几个部分：
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如下是14229-1中的一张截图，咱们不错更直不雅地看到14229、15765、11898之间的区别与接洽。
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3.SAE J1939：大型车辆的“特使”
上述依然先容了汽车上应用最宽泛的CAN通讯契约及会诊契约，那么SAE J1939又是干什么的？
咱们知说念，ISO 11898仅法则了CAN总线的物理层和数据链路层，应用层并未界说。
好意思国汽车工程师协会（SAE）为了驱散总线契约体系的尺度化，在CAN2.0B的基础上制定了应用于大型货车和客车的契约，物理层、数据链路层基本上沿用了ISO 11898轨范，并加多了网罗层、应用层和网罗料理轨范，是以，SAE J1939便出现了。
SAE J1939契约文档相配重大，自成一体，常用部分如下：
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该契约由SAE协会选藏，刻下在束缚更新中，应用十分宽泛，在商用车限制有着举足轻重的地位，而在乘用车限制一般则不使用。
J1939在乘用车限制未宽泛使用的主要原因是乘用车家具更新迭代快、功能需求种种，给与自界说（应用层）的想象面孔能最猛进度弘扬CAN网罗想象纯真性，便于进行车型迭代升级。
一般的商用车功能需求单一，若是使用J1939契约，不错极大简化想象职责，且软件复用性高，从简开发老本。
但跟着商用车越来越追求乘用车化，J1939契约可能需要络续更新，不然无法振作商用车日益增长的复杂功能需求。
此外，由于J1939尺度化界说的本性，严格顺从J1939契约的车辆总线很容易被破解（通过ID可阐发发送节点及PGN，惟有不是自界说的PGN，均可通过契约查找出报文称号及信号）。
结语
本文简要先容了常见CAN通讯契约及会诊契约，只起到投砾引珠的作用，由于篇幅所限，无法伸开先容，对某个契约感有趣有趣的读者，可自行下载研读。
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